はじめに

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10g前後の手頃なマイクロサーボを調べてみる

Table Header		gｇTable Header
Table Cell
Table Cell		gTable Cell
Table Cell	Table Cell	Table Cell

シリアル通信：割り込み

mbedが受信した文字をそのまま返す。

	#include "mbed.h"
	DigitalOut led1(LED1);
	DigitalOut led4(LED4);
	Serial pc(USBTX, USBRX); // tx:送信, rx:受信
	void rxCallback()
	{
	led4 = !led4;
	pc.putc(pc.getc());
	}
	int main()
	{
	pc.attach(rxCallback, Serial::RxIrq);
	while (1) {
	led1 = !led1;
	wait(0.5);
	}
	}

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PWM の確認

	#include "mbed.h"
	PwmOut pin21(p21);
	Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
	DigitalIn dIn(p20);
	int main()
	{
	//pc.baud(115200); //921600
	//pin21.pulsewidth_us(10); //パルス幅0.08us
	//pin21.period_ms(0.1); //Pwm の周期を100[mS]に設定 //pwm繰り返し周期＝1ms　=>　周期=1kHz
	pin21.write(0.5f); //デューティサイクル
	Timer timer;
	timer.start();
	int iMicroSec_prev = timer.read_us();
	int iState_prev = NULL;
	while (1) {
	int iState = dIn; //High or Low
	if( iState != iState_prev ) {
	iState_prev = iState;
	int iMicroSec = timer.read_us();
	pc.printf( "%d, ", iMicroSec - iMicroSec_prev );
	iMicroSec_prev = iMicroSec;
	}
	}
	}

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デューティサイクルの値をいろいろ変えて値を調べてみた。
テスターでpin21の電圧を測っみた。
pin21.write(0.3f) の時 0.994v
pin21.write(0.5f) の時 1.657v
pin21.write(1.0f) の時 3.314v

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計測をミリ秒で取得

pin21.period_ms(10);
pin21.pulsewidth_ms(6);

シリアル通信

受信したデータをそのまま送り返す。

	#include "mbed.h"
	Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
	int main() {
	pc.printf("Hello World!");
	while(1) {
	pc.putc(pc.getc());
	}
	}

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